的控制滞后。
需要优化模块间的通信机制，把数据交换频率提高一倍。”
何晋在终端上查了一下数据流的路径，发现感知模块的输出需要经过一个中间缓存队列才能被决策模块读取，
队列的处理速度在数据量大的时候会形成瓶颈。
他把队列深度缩小了一半，又把数据读取的频率从每秒五十次提到了每秒一百次，
然后重新跑了五分钟的联调数据，延迟从一百毫秒降到了四十毫秒。
“四十毫秒还是有点高，目标应该是二十毫秒以内。”
陈峰站在何晋身后看着他改代码，又指了几处可以优化的地方，
把数据序列化的格式从JSON换成了更紧凑的二进制流，序列化和反序列化的开销降了将近一半。
重新部署之后，延迟降到了十八毫秒，达到了目标范围。
系统提示在脑海里响了一下：
【优化模块间通信机制，降低数据传输延迟，计算机技能熟练度+470！】
他接着调试了几个模块之间的时序同步逻辑，把感知模块的时间戳和决策模块的时钟源对齐，防止因为各自不同的时钟基准导致数据顺序错乱。
改完之后又在仿真环境里跑了几轮，同步误差控制在了一毫秒以内。
【调试系统时序同步，提升实时性，计算机技能熟练度+490！】
下午三点五十，陈峰走出研发中心的时候，宋远和何晋正在联调环境里跑一个高速公路场景的完整流程，
两个人盯着屏幕上的轨迹曲线看了好几分钟，确认每一段的数据都是连续的，然后对视了一眼，谁都没说话。
小萌今天出来的时候手里拿着一张硬纸片，上面贴满了各种形状的亮片，有圆形的、星星形的、月亮形的，还有几个说不出形状的不规则块块。
她举着纸片跑到陈峰面前的时候亮片哗啦哗啦地响。
“爸爸！我今天做了贴画！老师说要贴满一整张纸！”
那些亮片在傍晚的光线下折出细碎的光斑，纸片上几乎没有留白的地方，每一个角落都被贴得满满当当。
“你看，这个是星星，这个是月亮，这个是圆圆的太阳！”
陈峰低头看了看，纸片上确实贴得很满，连边缘的缝隙里都塞了小小的圆片。
“你贴得
本章未完，请点击下一页继续阅读！