当李世民准备御驾亲征的时候，褚遂良率先站出来进行了反对，说什么：“微臣认为如果有把握取得胜利的话，那么我大唐可以出兵攻打，假如没有把握取胜，万一失败的话，就会有损陛下的声望，毕竟大隋三征高句丽都败下阵来......”
褚遂良一盆凉水泼下来以后，李世勣脱口说道：“末将认为，高句丽前几年曾经藐视我大唐，用中原百万将士的尸骨建立一座京观，此罪罪不容诛，这次我大唐不仅要出兵讨伐，而且末将建议圣上御驾亲征，鼓舞三军士气，如此可灭高句丽。”
听得李世勣这番话，李世民深以为意的说道：“李将军这番话甚和朕意，朕决定御驾亲征。”
长孙无忌担忧的说道：“辽东地处偏远，而且气候变化无常，如果圣上御驾亲征的话，臣等担心圣上的身体会扛不住呀。”
长孙无忌的话落下以后，其余人尽皆劝诫李世民莫要御驾亲征，而李世民则站了起来爆喝一声道：“你们都认为朕是那么的脆弱吗？朕此生什么危险没有经历过，什么磨难没有经历过，区区东征高句丽能难住朕吗？尔等都莫要多说，朕已经决定御驾亲征了。”
待得这番话落下以后，群臣没有一个人开口说话，而李世民知道有些人还是不会同意自己御驾亲征的，于是再次开口说道：“这是命令，不得违抗。”
经过将近半年的准备，李世民觉得攻打高句丽的时机已经到了，于是在贞观十八年统领十万大军御驾亲征高句丽，将国事交付长孙无忌，褚遂良，马周，岑文本等人，在御驾亲征之前，李世民也曾询问杨琦愿不愿意跟着他一起去，杨琦已经许久没有出征了，但是李世民盛情邀请，杨琦也无法拒绝，于是答应跟随李世民征伐高句丽。
杨琦答应跟随李世民御驾亲征，李世民是相当的兴奋，拜杨琦为兵马大元帅，兵分两路攻打高句丽，一路以李勣为辽东道行军大总管，江夏王李道宗副大总管，张士贵、张俭、执失思力、契苾何力、阿史那弥射、姜德本、曲智盛、吴黑闼为行军总管，率兵六万从辽东进攻高句丽。
一路以苏定方为平壤道行军大总管，常何、杨延平为副大总管，薛仁贵、刘英行、张文干、庞孝泰、程名振为总管，
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